Предложение "Я пошёл гулять с собакой" по цели высказывания является повествовательным. Повествовательные предложения используются для передачи информации, описания событий, действий или состояний. В данном случае предложение сообщает о действии, которое совершает говорящий — он отправляется на прогулку с собакой.
По интонации это предложение является утвердительным. Утвердительные предложения выражают утверждение или подтверждение какого-либо факта или действия. Интонация в таких предложениях обычно спокойная, с понижением тона к концу, что подчеркивает завершенность мысли.
Таким образом, "Я пошёл гулять с собакой" — это повествовательное утвердительное предложение. Оно информирует о факте и не содержит в себе вопроса, побуждения или восклицания.