Заменить два простых предложения одним сложным можно, используя сложноподчинённое предложение. В данном случае подходит следующий вариант:
"Наступила золотая осень, когда на осинках поредела листва."
Здесь вводное предложение "Наступила золотая осень" выступает как главное, а "когда на осинках поредела листва" — как придаточное предложение времени.